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Primeramente de todo iré explicando los pasos a seguir:

1- Compilar el kernel(2.4.x pero creo que no ha variado mucho para los 2.6.x) con las opciones de:

PARALLEL PORT SUPPORT
- Parallel port support
- PC-Style hardware
- Use FIFO/DMA if available
- IEEE 1284 transfer modes

CHARACTER DEVICES
- Parallel printer support

NETWORKING OPTIONS
- Packet Socket
- Unix domain Socket
- TCP/IP networking

comprueba el apartado Networking Options que quedaría algo así en tu .config después de haber configurado el kernel:

#
# Networking options
#
...
CONFIG_PACKET=y
...
CONFIG_UNIX=y
CONFIG_INET=y
CONFIG_IP_MULTICAST=y
...

2- Elegir los paquetes adecuados:

• CUPS
• HPIJS(en mi lugar, ya que tengo una hp)
• GIMP-PRINT
• ESPGS
• GNU-GS-FONT
• PERL

3- Configurar CUPS, en mi caso una slackware, ir directamente al navegador y colocais como dirección

http://localhost:631

se os abrirá la interfaz de CUPS, dais a Administración o Tareas de Administración y seguidamente a Añadir la impresora e ir introduciendo los datos que os vayan pidiendo para agregar la impresora y ya tendreis la impresora para poder recibir trabajos.
Si al poner la dirección no os aparece el CUPS quiere decir que no teneis corriendo CUPS, yo uso Slackware y lo inicio, re-inicio o paro con:

# /etc/rc.d/rc.cups start ó restart ó stop

para saber como iniciar CUPS ir a la documentación recomendada por vuestra distribución o foro de dicha distribución.

4- Después sólo queda poner el comando para imprimir el cual usaremos en vez de "lpr":

lpr-cups -P "nombre_impresora*"

valido tanto para firefox, openoffice, xpdf, etc para la impresión.

*Como la llamaste al añadirla en el cups.

Este pequeño manual sólo se centra en la configuración de dicho servicio(CUPS), si quiere un control gráfico sobre la impresión hay programas que puede utilizar como gtklp o kdeprint para KDE que son los que recomiendo.

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